由于海默也开始接触到谐波减速器的零部件的磨削，也逐渐开始接触认识此新型领域，本文是海默数控磨床参考客户绿的谐波来谈一谈未来谐波减速器在我国的发展。

目前在国家的大力支持下，工业自动化已经在迅猛发展。工业机器人的发展推动着工业自动化的发展，而工业机器人的发展一部分由减速器发展来推动，拥有人机交互的合作型轻量化机器人是下一步工业机器人发展的方向。由于海默也开始接触到谐波减速器的零部件的磨削，也逐渐开始接触认识此新型领域，本文是海默数控磨床参考某谐波客户来谈一谈未来谐波减速器在我国的发展。

谐波减速器结构示意图

减速器占据工业机器人三分之一的成本，其中主要分为RV减速器和谐波减速器两种。RV减速器主要用于承受重载、要求高刚性的大关节；谐波减速器主要用于低负载、小型化、高精度的小关节。一般使用原则如下表。

【谐波减速器的应用特点】

1.谐波减速器由于本身的特点，特别是高精度、重量轻、体积小、精度保持性好、寿命长等等，注定其在机器人特别是小负载机器人和协同机器人上具有广泛的应用前景。

2.谐波减速器应用的难点是对用户的安装有较高的要求

【谐波减速器的发展方向】

从目前看，谐波减速器今后有两个主要的发展趋势:

一、谐波减速器定制化

现在的机器人专业本体制造商在新机型的设计时，对关节的整体重量、尺寸和散热等均有很高的要求。因此，减速器势必在机器人设计之初，就要融入到整体结构的规划之中，和壳体、电机等进行整合，尽量去除多余的部分。

不同的使用环境对谐波减速器的要求存在很大差异：

1.有的应用场合需要特别高的精度和刚性，如数控分度上的应用；

2.有的应用场合需要耐特别高频的冲击载荷，如SCARA机器人上的应用

3.即使是同样的型号，应对不同的场合对减速器要求也不一样，所以需要对齿形、结构进行不同的制定设计，甚至选择不同的油脂

二、谐波减速器模块化

目前机器人本体整体的产量还是比较低的，甚至是全世界知名的机器人生产商的产量也不大，相比较汽车领域、手机领域这些目前很成熟的行业来看，机器人领域还是比较“稚嫩”。未来在生产和商业模式上必然要有革命性的变化才能满足市场的需求。

    1.绿的谐波认为机器人核心硬件的整合及模块化是必然趋势，人机协同机器人近年的崛起就代表了这种方向；

2.未来的大多数机器人中，谐波减速器不会单独出现，它将会成为标准关节模块的一个核心组件。

三、谐波减速器模块化带来的变化

1.模块化可以使机器人本体的设计和生产提升效率，本体厂商可以将更多的精力放在关注终端客户应用功能层面的需求上

2.模块化和标准化的推进必然会带来成本的降低，使机器人真正从工业领域走向家庭，最终进入千家万户

3.模块会朝着智能化方向进化，机器人整机的智能化只有在其关节智能化后，才有实现的可能

4.核心硬件供应商的门槛会进一步提高，存活的只能是拥有核心技术的极少数

5.机器人本体制造和集成应用的门槛会进一步降低，各细分领域都会出现大量机会及较多的从业者

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